飞艇是第一种能够真正飞行的航空器，具有各种各样的设计，其飞行历史贯穿了整个19世纪。当时建造飞艇主要是为制造相对较小更易于操纵的气球而做出的尝试，这些飞艇的一些设计特点经常能在后来的飞艇上发现。这些早期飞艇创造了最早的航空纪录。
1784年，法国气球飞行员布朗夏尔（Jean-Pierre Blanchard）将一个手动螺旋桨安装到了气球上，这是第一个被记录下来的空中搭载推进装置的方式。1785年，他使用了以可拍动的翅膀为推进器和以鸟状尾巴为舵的气球飞越了英吉利海峡。
第一个做有动力飞行的人是法国的吉法尔（Henri Giffard）。1852年，他用一个蒸汽动力的飞艇飞行了27公里（17英里）。
1863年，Solomon Andrews博士设计了第一个完全可操纵的飞艇，然而这飞艇没有安装发动机。
1872年，法国海军设计师Dupuy de Lome放飞了一个巨大的可有限操纵飞行的气球，由一个巨大的螺旋桨和八个人的力量来驱动。这个气球建造于普法战争期间，是一项对用于巴黎和郊区之间通讯气球的改进，当时巴黎处在德国军队的包围之中。但这个气球在战争结束后才完成。
1878年，Charles F. Ritchel用他的人力驱动单人硬式飞艇做了一次公开表演飞行，然后又继续建造并出售了5架。
Paul Haenlein在维也纳使用安装了一台内燃机的飞艇做了系留飞行，这是第一次使用内燃机作为航空器的动力。
1880年，Karl Wölfert和Ernst Georg August Baumgarten试图用一架动力驱动的飞艇做自由飞行，但不幸坠毁。
1880年，塞尔维亚人Ogneslav Kostovic Stepanovic也设计并建造了一架飞艇。然而这架飞艇在飞行前毁于火灾。
1883年，Gaston Tissandier做了第一次电力驱动飞行，他在飞艇上安装了一台1.5马力的西门子电动马达。1884年，Charles Renard和Arthur Krebs在一个法国军用飞艇上进行了首次可完全操纵的自由飞行。这架170英呎长、66,000立方英呎的飞艇在一台8.5马力的电动马达的帮助下，用23分钟飞越了8公里（5英里）的距离。
1888年，Wölfert在Seelburg使用Daimler制造的汽油发动机驱动飞艇进行了飞行。
1896年，克罗地亚工程师David Schwarz制造的一架硬式飞艇在柏林的Tempelhof机场做了首次飞行。Schwarz去世后，他的妻子Melanie Schwarz得到了齐柏林（Ferdinand von Zeppelin）伯爵为该飞艇的资料支付的15,000马克。
1899年，华侨谢缵泰在香港设计完成了“中国号”电动飞艇，备有详细设计图纸资料，是中国最早的飞艇设计[2]。
1901年，Alberto Santos-Dumont用他的六号飞艇（一个小型软式飞艇）获得了100,000法郎的Deutsch de la Meurthe奖金，在30分钟内从Parc Saint Cloud飞到埃菲尔铁塔然后再返回到出发点。许多发明者为Santos Dumont的小飞艇所鼓舞，一个不折不扣的飞艇热在世界范围内蔓延开来。许多飞艇先驱，例如美国的Thomas Scott Baldwin，通过载客飞行和公开表演飞行来获得活动资金。其他的如Walter Wellman与Melvin Vaniman则瞄准更高的目标，在1907年和1909年两次尝试极地飞行，在1910年和1912年两次尝试飞越大西洋。
“飞艇金色时代”的开始也以1900年7月Luftschiff Zeppelin LZ1号的起飞为标志，它导致了这个时代最成功的一系列飞艇的诞生。这些齐柏林飞艇是按照齐柏林伯爵的名字命名的。齐柏林伯爵在十九世纪九十年代开始试验硬式飞艇设计，获得了一些专利，以及LZ1（1900）和LZ2（1906）。第一次世界大战初期，齐柏林飞艇已经有了圆柱形铝合金骨架和布蒙皮覆盖的机壳，在机壳内有一些独立的气室。有多个平板式尾鳍用于操纵和保持稳定，两台发动机和机组舱悬挂在机壳下面通过长驱动轴驱动安装在机身两侧的螺旋桨。另外还有一个客舱（后来的炸弹舱）位于两个机组舱中间。
